彝族的来源众说纷纭，主要有北来说、南来说、东来说和云南土著说等，学术界比较一致的看法是北来说。据汉文和彝文历史资料记载，彝族先民与分布于西部的古羌人有着密切的关系，彝族主要源自古羌人。

在公元前2世纪至公元初期，彝族先民活动的中心大约在滇池、邛都（今四川西昌东南）两个区域。在这些地区居住着称为“邛都”、“昆明”、“劳浸”“靡莫”和“滇”等从事农业或游牧的部落。根据彝族的历史传说，其祖先在远古时代居住在“邛之卤”，后来才南下到“诺以”、“曲以”两水沿岸（即金沙江和安宁河流域）。

大约在公元3世纪以后，彝族的先民已经从安宁河流域、金沙江两岸、云南滇池、哀牢山等地逐渐扩展到滇东北、滇南、黔西北及广西西北部。由于彝族先民定居西南后，曾不断与其他民族融合，如古代南方的濮人后裔就有许多成为了今天的彝族。贵州古彝文典籍《西南彝志》中就有许多关于“濮变彝”的记载。同时，古代彝族居住的地区，又分布着彝语支的其他许多部落。因此，彝族在历史上的名称十分复杂。

大约在2000多年前，彝族先民已经过渡到父系氏族社会。据彝文典籍记载，彝族的祖先“仲牟由”有6个儿子，这6个儿子就是彝族尊称的“六祖”。“六祖”为武、乍、布、默、糯、恒六个支系的祖先。根据贵州彝族水西土司安氏世传的父子连名谱系，自仲牟由至清康熙三年（1664年）的水西土司安坤，历传85代，由此上溯，“仲牟由”约为战国初期人。六祖分支标志着彝族先民由氏族、部落走向部落联盟阶段。

大约在公元前二、三世纪，居住在云南滇池周围的彝族先民已开始进入阶级社会。汉初，在滇池地区（原“滇国”领域）设益州郡，彝族先民为“滇王”所统治。公元8世纪，在云南哀牢山北部和洱海地区出现了六个地方政权，史称“六诏”（六王）。其中“蒙舍诏”的首领皮罗阁在783年统一“六诏”，建立了以彝族为主体，包括白、纳西等族在内的“南诏”奴隶制政权，并由唐朝册封为“云南王”。同一时期，在贵州彝族地区也出现了“罗甸”等政权，总称为“罗氏鬼主”。

公元937年，封建制的“大理政权”取代了由于奴隶和农民起义而崩溃的“南诏”，从此，云南彝区开始走向封建制。13世纪后，“大理”、“罗甸”相继被元朝征服，并在这些地区设置路、府、州、县和宣慰司。元末，云南许多彝族地区封建地主经济迅速发展，但在一些地区领主经济和奴隶制残余仍然不同程度的存在。明代，在彝族地区兼设流官、土流兼治和土官三种官职，对彝族地区的经济发展起了十分显著的促进作用。清代实行“改土归流”，加强了对彝族地区的直接统治，从而使大多数彝族地区的领主经济解体，封建地主经济进一步发展。

1840年鸦片战争后，中国逐渐沦为半封建半殖民地社会，广大的彝族人民也深受苦难，鸦片在彝区大肆泛滥。凉山彝族奴隶主利用鸦片换得大批枪支、白银，有了枪支，他们又进一步向四周扩展势力，掳掠各族人民为奴隶。由于有了枪支，彝族内部的冤家械斗日益频繁，使广大彝族陷入水深火热之中，许多彝族被迫背井离乡，向安宁河以西至丽江地区迁移。

为反抗剥削压迫，彝族人民在历史上进行过多次英勇抗争。特别是近代，彝族人民的反抗斗争汇入了全国各族人民的反帝反封建斗争的洪流。清咸丰年间哀牢山彝族李文学领导的起义声势浩大，影响深远，坚持斗争达23年之久（1853——1876年）。19世纪末，金平、元阳等地彝族、哈尼族人民曾多次联合反抗入侵中国边疆地区的法国侵略者。滇南的彝、汉各族人民，曾多次反对法国侵略者修筑滇越铁路。

光绪二十五年（1899年）蒙自爆发了彝民杨自元带头火烧法国“海关”的事件。辛亥革命和护国运动中，许多彝族志士参加了推翻帝制的斗争。1913年至1916年间，在凉山州的冕宁、越雟一带爆发了彝族人民反抗奴隶制度的大起义。由于起义的高潮在1914年，这一年为彝历的虎年（彝语称虎为拉，称年为库），故史称“拉库起义”。

1927年，蒙自县五六百汉、彝族人民，在党的领导下，提出了土地革命的口号，并在山区建立了苏维埃政权。1935年至1936年，红军一、二方面军两次经过彝区，在滇东北、滇北和凉山彝区宣传民族政策，受到广大彝族人民的拥护，许多彝族优秀儿女参加了红军。在冕宁，红军打开了监狱，放出了“坐质换班”的彝民。冕宁拖乌彝族果基家头人小叶丹在党的民族政策感召下，与红军总参谋长刘伯承按照彝族的传统习俗在冕宁彝海结盟，使得红军顺利通过了彝区，取得了抢渡大渡河、飞夺泸定桥的胜利。

刘伯承还将“中国夷民红军沽鸡（即果基）支队”的红旗授予小约丹，鼓励他们组织游击队反抗国民党统治。红军播下的革命火种在彝区广泛传播，人们怀着对红军的敬意和思念，珍藏着红军留下的红旗、用过的物品，许多彝族还将这一年出生的儿女用红军来命名，如“红军惹”、“红军嫫”。

在解放战争中，路南圭山和弥勒西山彝族在党的领导下，建立了游击武装和革命根据地，同国民党军队进行了英勇的斗争。滇南、滇东北、滇西和凉山等地的彝族与其它民族人民也建立了游击队，为配合中国人民解放军顺利进军，解放上述地区作出了贡献，许多彝族人民的优秀儿女在革命斗争中献出了宝贵的生命。